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Dès les premiers temps du christianisme dans les Gaules, la localité entre dans l'histoire sous le nom latin de Cambiacus ; dès le Moyen Age, elle s'appelle Changeium.

La Seigneurie de Changé appartint à la Châtellenie de Saint-Berthevin, puis fut rattachée au Comté de Laval ; les Ducs de la Trémoille portaient le titre de Seigneur de Changé.

A partir de l'an 1100 environ, Changé eut son Prieuré, dépendance de l'Abbaye d'Évron, avec son église Sainte-Marie.

Vers 1697, Miroménil écrivait que la région ne produisait que seigle, avoine et "blé breton" ; les landes occupaient également une portion importante de la paroisse. Dans les années qui suivirent la Révolution de 1789, plusieurs Changéens payèrent de leur vie leur participation à la chouannerie.

C'est sur les caves voûtées du Prieuré en ruine - qui avait été vendu comme bien national en 1790 - que fut construit le château, fin XVIIIe et début XIXe siècles.

Jusqu'à son acquisition par la commune en 1962 pour y installer la mairie, ce château resta la propriété de la famille d'Elva, d'origine piémontaise, établie en France sous Louis XV, dont trois membres assurèrent la fonction de premier magistrat municipal, pendant trois générations, de 1813 à 1925. L'ancienne église paroissiale Saint-Pierre, en mauvais état et jugée trop petite, fut démolie pour faire place à l'édifice actuel, dont la construction, commencée en 1869, ne put être achevée que dix ans plus tard après de graves difficultés dues à des tassements de terrains.

Tout au long du XVIIIe siècle, pour améliorer l'agriculture, on défricha des landes et on pratiqua largement le chaulage des terres ; Changé avait alors six fours à chaux, dont quelques vestiges subsistent encore. Changé a connu diverses activités industrielles : dès le XIVe siècle, lavanderies et blanchisseries de toiles dans les quartiers de Bootz et de la Maillarderie (rattachés à Laval en 1863) ; plus tard carrières d'ardoise, de pierre, de sable ; au siècle dernier, une briqueterie et une blanchisserie-teinturerie avec machine à vapeur ; depuis de nombreuses entreprises sont venues s'implanter sur la commune.

Le pont actuel date de 1956 ; il a remplacé le pont de fonte qui avait été mis en service en 1872 et que l'armée allemande, pour protéger sa retraite, avait détruit fin juillet 1944. Il a été amélioré par la juxtaposition d'une passerelle pour piétons en 1997.

Depuis les municipalités successives ont continué à développer les intérêts de notre cité aussi bien dans le domaine économique (zones artisanales et industrielles) que sportif, associatif, culturel et d'aménagement divers pour le confort et le bien-être des Changéennes et Changéens (salle des Ondines, salle de sports, Médiathéque, Marelle, caserne des pompiers...).

L'histoire de Changé vous intéresse alors reportez-vous à l'ouvrage édité par la mairie en 1995 et écrit par Louis Davoust. Dans ce livre de 144 pages, il vous propose de découvrir un passé vraiment riche, malgré la disparition, au cours des âges, de la plupart des édifices anciens.

Ce passé de dix siècles, même s'il est presque "invisible", méritait bien d'être retracé, car notre civilisation actuelle en est l'héritage.
Cette histoire de Changé s'inscrit sans doute en marge des événements qui font la grande Histoire.

Elle n'évoque pas les régimes politiques et leurs transformations, les guerres, les traités, les révolutions (exception faite de la Chouannerie dont le souvenir est resté vivace dans notre région), mais plutôt les faits de la vie quotidienne des travaux et des jours de la population locale, essentiellement rurale jusqu'à ces dernières années (seigneurs et nobles campagnards, et surtout paysans, petits marchands et artisans ruraux, ouvriers tisserands ou chaufourniers). C'est l'histoire des "gens", tout simplement.